حكم قضاء الصلاة بدون إظهار الصوت والحركة عند القراءة

إني أصلي من دون إظهار صوت ولا حركة شفاه عند القراءة ، فهل يجب علي قضاء هذه الصلوات ؟ وإذا علمت بالحكم ونسيت ثم قرأت بنفس الطريقة السابقة فما هو الحكم ؟