تفسير حديث تجامع الزوجين وعدم التعري

السلام عليكم عن النبيِّ (ص) قال: "إذا تجامعَ الرجلُ والمرأة فلا يتعرَّيان فعلَ الحمارين فانَّ الملائكة تخرجُ من بينهما إذا فعلا ذلك"(1). السؤال هو مالمقصود هنا فلا يتعريان فعل الحمارين هل لا يجوز الجماع عارياً والتجرد من تمام الثياب للزوجين ولماذا لا يجوز وهنالك الكثير يقول لا يجوز التجرد من تمام الثياب أثناء الجماع وهل هنالك أشكال في استحمام الزوجين معاً ارجو من حضرتكم أن تعطوني جواباً مفصلاً حول هذا الموضوع