تفاصيل غسل الجنابة وفق السيد السيستاني

السلام عليكم يقول السيد السيستاني في شرح غسل الجنابة الترتيبي (كما أنّه لا كيفيّة مخصوصة للغسل هنا، بل يكفي المسمّى كيف كان، فيجزئ رمس الرأس بالماء أوّلاً، ثُمَّ الجانب الأيمن، ثُمَّ الجانب الأيسر، كما يكفي رمس البعض، والصبّ على الآخر .) فهل هذا يعني انه لا تشترط المسح على البدن عند الغسل بل يكفي ايصال الماء فقط؟ ومتى يتم غسل ما بين الفخذين؟