كيفية الدعاء بشكل صحيح

اداب الدعاء.. السلام عليكم ورحمة الله وبركاته.. هل يجوز الجلوس للدعاء وانا على الفراش لاني انام وسط اطفالي واريد اشعرهم بوجودي بقربهم في الليل؟