هل هذا يعتبر زنا ؟ و ما حكمه ؟ و هل يجب دفع كفاره

السلام عليكم اني زنيت ويه ابن عمتي لان السالفه واصله بيناتنه للزواج لكن بدون عقد سيد او محكمه مجرد كلام اهل و بعدين صارت مشاكل بيناتنه و تركنه بعض الزنا كان دون دخول القضيب مجرد استمناء و بوس و لمسات ايد و حاليًا كلش ندمانه و تايبه و داريد توبه نصوحه مارجع للي سويته ابد فهل تقبل توبتي ؟ و شنو حكمي ! و هل لازم ادفع كفاره !!