عليكم السلام ورحمة الله وبركاته
يجوز، بل ورد في الروايات عن أبي عبد الله عليه السلام قال: إذا دنوت من الحجر الأسود فارفع يديك واحمد الله " إلى أن قال. " ثم استلم الحجر وقبله، فإن لم تستطع أن تقبله فاستلمه بيدك فإن لم تستطع أن تستلمه بيدك فأشر إليه، وغير ذلك من الروايات التي تحبب تقبيله واستلامه.